? ? ? ?諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

? ? ? ?諧波齒輪減速器的應用學科有：機械工程（一級學科）；傳動（二級學科）；齒輪傳動（三級學科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。具有以下特點：

1）同時嚙合的齒數多，承載能力高；

2）傳動比范圍大，單級傳動一般為63、315；

3）零件數少，體積小，重量輕；

4）側隙可以調整，甚至可獲得零側隙傳動；

5）傳動效率，單級約60％、90％；

6）運轉平穩，無沖擊；

7）輸人軸和輸出軸同軸線。

這種減速器中的柔輪為薄壁結構，在反復變形狀態下工作，熱處理要求較高。目前一般用于航天、航空、加工中心、機器人、假肢、紡織、化工、冶金、礦山、輕工、食品等眾多機械的中、小功率傳動。

諧波齒輪減速器主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。