智能裝配機器人的結構組成以及用途

? ? 眾所周知，裝配機器人，工業機器人系統特別是當其在處理大型工件時，可能具有一個大范圍的運動空間。為了適應機器人系統的大運動范圍，系統周圍的機械式防護裝置便需要擴大保護范圍，用以保證機器人執行任務時不會與周邊防護產生干涉。顯然，以這樣的理念設計的防護結構可能造成資源的極度浪費。如果能應用合理的、滿足操作需求的運動限制，自動裝配機器人，我們不僅能夠有效地提高利用率，同時也為操作人員增加了一道安全的屏障。

? ? 裝配機器人傳統倉庫里都是靠人手分揀、包裝、搬運，為了實現效率，工業裝配機器人，倉庫的設計必須滿足員工的活動需求，太局促的空間影響效率。而倉庫員工，則需要對倉庫里的商品位置了如指掌，只有做到瞬間反應，分揀的效率才可能大化。

? ? 機器人的一般由機器人整機、驅動單元、手臂和手腕、末端執行器、行走裝置構成。

（一）機器人整機：

? ? 機器人整機，基本上由兩部分組成，一是操作機，一是控制裝置。

? ? 操作機操作機是機器人的本體結構，包括：基座、驅動器或驅動單元、手臂、手腕、末端執行器、行走機構以及安裝在操作機上的各種感受裝置等。

? ? 控制裝置控制裝置一般包括計算機控制系統、伺服驅動系統、電源裝置以及與操作者聯系的裝置等。

（二）驅動單元

? ? 驅動單元，或驅動器，是機器人的動力執行機構，根據動力源的類別不同，可分為電機驅動，液壓驅動和氣動驅動三類。

? ? 電動驅動在多數情況下采用直流、交流司服電機，也可采用力矩電機、步進電機等。

（三）手臂和手腕：

? ? 手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉運動和往復運動的機構組成。其結構形式是多種多樣的，但多數機器人的手臂和手腕是由關節和桿件構成的空間機構，一般有3— 10 個自由度組成，工業機器人一般有3— 6 個自由度，由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構，使操作運動具有通用性和靈活性，這也是區別于一般自動機的特點。

（四）末端執行器

? ? 末端執行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業的機構，如夾持器，焊鉗，焊槍，噴槍或其他作業工具，傳感器等。

（五）行走裝置

? ? 行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進機構，工業機器人多采用輪式機構。